Yaskawa Motoman 로봇
RoboDK는 XRC 컨트롤러부터모든 Yaskawa Motoman 로봇컨트롤러를지원합니다. RoboDK에서직접 JBI 프로그램파일을생성하고 Yaskawa Motoman 로봇용드라이버를사용하여 RoboDK에서실제로봇을이동할수있습니다.
기본적으로 RoboDK에서 JBI 프로그램을생성하면대상출력이펄스로표시됩니다. 프로그램에서도구변경(SETTOOL) 또는데카르트대상편집(상대작업)과같은일부작업에는특정소프트웨어옵션이필요합니다. 데카르트좌표를사용하여프로그램을생성하려면기본드라이버를Motoman Cartesian으로변경할수있습니다.
포스트프로세서및포스트커스터마이징방법에대한자세한내용은the 포스트 프로세서 섹션에서확인할수있습니다.
로봇드라이버는오프라인프로그래밍의대안을제공합니다. Yaskawa / Motoman 드라이버를사용하면프로그램을시뮬레이션할때 RoboDK에서직접로봇을이동할수있습니다(온라인프로그래밍). 로봇 드라이버섹션에서자세한정보를확인할수있습니다.
RoboDK 버전 3.8.0부터 HSE(고속이더넷서버) 프로토콜을사용하여로봇에직접연결할수있습니다. 이옵션은최신 Yaskawa 로봇컨트롤러에서기본적으로사용가능합니다. 이프로토콜을사용하면컴퓨터에서 70Hz의업데이트속도로로봇을이동및모니터링할수있습니다.
연결 – 로봇 연결을선택하고로봇 IP를입력한후 Connect를선택하십시오(포트를무시할수있음). HSE 프로토콜(MotomanHSE)을지원하는최신드라이버경로를사용하고있는지확인하십시오.
로봇에서이작동모드를활성화하려면티치펜던트를원격모드로설정해야합니다.
이를통해온라인프로그래밍및디버깅에 RoboDK의로봇에서 실행옵션을사용할수있습니다. 표준이더넷연결(TCP / IP-UDP)을통해연결을설정할수있습니다.
아래의컨트롤러는고속이더넷서버드라이버와함께작동합니다.
● DX100
● DX200
● FS100
● NX100
● YR1000
RoboDK와 Motoman의 MotoCom 소프트웨어옵션을사용하여연결된 PC에서로봇을자동으로이동하도록 RoboDK와모든 Motoman 로봇을연결할수있습니다.
이단계는자동으로수행되며로봇측에특정한설정을할필요가없습니다.
Yaskawa Motoman 로봇은각도조인트위치를펄스로또는그반대로변환하기위해각조인트에대한각도당펄스를요구합니다. 로봇매개변수에각도당펄스비율이제공되는경우 RoboDK는정확한펄스정보로프로그램을자동생성합니다.
로봇에서이정보가사용가능한지확인하거나업데이트하려면다음단계를수행하십시오.
1.RoboDK에서 Yaskawa Motoman 로봇을더블클릭하십시오.
2.매개변수를선택하십시오.
3.고급 옵션 잠금 해제를선택하십시오.
4.각조인트의펄스 / 각도값을검토또는업데이트하십시오.
이정보가업데이트되면올바른펄스 / 각도정보로프로그램을생성할수있습니다.
