用于Rhino的RoboDK插件
本节显示了一些基本示例，这些示例在RoboDK中加载Rhino项目以进行机器人仿真和离线编程。
视频： 使用Rhino和RoboDK雕刻圆顶： https://www.youtube.com/watch?v=hgS-CmmGUOI。
本示例说明了如何加载示例RoboDK工作站（默认设置）以及如何使用机器人遵循Rhino中定义的一组曲线。
1.在Rhino中加载圆顶示例。
2.选择RoboDK选项卡，然后选择 
设定
3.选择加载项目…
4.选择默认设置。RoboDK将使用KUKA机器人，一个工具（一个主轴作为工具1）和一个参考框架（参考文献1）启动并加载示例项目。
5.关闭设置窗口或选择确定。
6.选择 
自动设定 Rhino中的按钮。
7.选择所有曲线和曲面，然后按Enter键（或单击鼠标右键）。该项目将加载到RoboDK中，如下图所示。
我们应该看到零件已加载到活动的参考系（参考1）上，并且在RoboDK中看到了一个新的“曲线跟随”项目，该项目通过活动的机器人工具（工具1）跟随曲线。
提示： 按+或–键使参考框变大或变小。
我们还可以看到表面法线是在相反方向上提取的。请按照以下步骤解决此问题：
8.选择 设定
9.选中选项反转法线。
10. 选择确定。
11. 重复步骤6和7。
现在，我们应该看到表面法线发生翻转，并且进近运动来自零件的顶部。机器人应该能够沿着刀具路径移动而没有任何问题。
提示： 按住Alt键可在3D视图中移动参考框架或机器人。
双击 
RoboDK树中的RhinoProject设置可打开更多选项，并自定义机器人遵循的刀具路径。
例如，我们可以选择“显示首选工具路径”以查看和修改工具相对于零件的默认方向。将路径更改为刀具补偿值以定义其他旋转。为此，您可以输入一个新值，或仅使用鼠标滚轮即可快速预览结果。
有关更改这些设置的更多信息，请参见 机器人加工部。
最后，当仿真产生所需结果时，我们可以生成程序或导出仿真：
12. 右键单击程序RhinoProject
13. 选择生成机器人程序（F6）。将生成并显示机器人程序。
提示： 右键单击程序，然后选择“显示说明”以查看生成的说明并调试程序。通过选择添加指令，可以手动添加新指令。
提示： 有关选择正确的后处理器的更多信息，请参见 后处理器 部分。
提示： 选择 出口模拟 生成3D HTML或3D PDF模拟。
此示例显示了如何通过将表面划分为点网格并将其跟随机器人在RoboDK中进行钻孔操作来将RoboDK插件用于Grasshopper：
1.加载RoboDK插件随附的Grasshopper示例（3dm文件和gh文件）。
提示： 要在Rhino中启动Grasshopper，只需键入Grasshopper命令。
2.右键单击“ Pts2Rob”组件，然后选择“机器人设置选项”（RoboDK）。选择“加载项目…”，然后选择“默认设置”以加载示例RoboDK工作站（上一节中显示的相同示例项目）。
我们可以选择提供对象名称作为组件输入（O）。我们还可以在组件选项中指定一个项目，以便将所需的RoboDK项目与每个组件一起使用。
3.在Grasshopper中，选择解决方案➔重新计算 （F5）更新RoboDK中的零件和程序。
注意：在RoboDK中更新机器人设置。例如，双击参考框架或工具框架，分别输入机器人参考或工具的正确坐标。
提示： 右键单击程序，然后选择“显示说明”以查看生成的说明并调试程序。通过选择添加指令，可以手动添加新指令。
提示： 有关选择正确的后处理器的更多信息，请参见 后处理器 部分。
提示： 选择 出口模拟 生成3D HTML或3D PDF模拟。