参考坐标系可用于定义物体在空间中的位置,便于物体以彼此为参照。在左边的项目树中拖拽坐标系或物体,可创建嵌套的参考坐标系。
按ALT键可移动参考坐标系位置,也可以手动输入参考坐标系的平移与旋转值:RoboDK支持多种空间变换格式,包括四元数值(quaternion)以及各种欧拉角旋转方式。您可以在“工具-选项-通用选项卡-默认欧拉角格式”里选择不同的欧拉角旋转方式。
右键单击下拉菜单可以复制参考坐标位置(4x4矩阵),可以选择以欧拉角或者四元数值格式复制。
Alt | 参照其它项目移动参考坐标系、物体或机器人 | |
Alt + Shift | 移动工具(TCP)参考坐标系 | |
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F1 | 显示快速入门指导 | |
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+ | 放大坐标轴显示尺寸 | |
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在RoboDK中以3D HTML或者3D PDF格式导出调试完毕的仿真。此功能方便您把仿真分享给客户。
3D PDF仿真文件实例 (需使用Acrobat Reader,浏览器不能正确打开3D PDF仿真格式)
提示:HTML仿真文件比PDF仿真文件大,但是可压缩。HTML仿真不依赖其它工具,可作为单个文件分享。
机器人后置处理器定义了机器人程序文件的生成。后置处理器把仿真的机器人动作转化为特定的机器人指令。后置处理器可灵活生成机器人程序以满足特殊要求。
RoboDK为大多数机器人品牌提供了后置处理器。后置处理器即一个Python文件,它定义了机器人指令代码的生成,并且方便修改。每个机器人品牌使用默认的后置处理器,该处理器可以根据特殊需要被修改,生成自定义机器人程序。
提示:使用Python IDLE编辑器代替文本编辑器,能够快速测试您的后置处理器(在Python IDLE中,按F5可查看后置处理器的结果)。